全球工業(yè)機器人用的精密減速器基本為日本所壟斷，近幾年，雖然國內也有量產(chǎn)的RV減速器，但卻鮮有國產(chǎn)機器人企業(yè)選用，目前中國市場(chǎng)的減速器普遍依賴(lài)進(jìn)口。這是為什么呢？

　　在機器人行業(yè)，小白都知道這樣一個(gè)事實(shí)，減速機全球工業(yè)機器人用的精密減速器基本為日本所壟斷，近幾年，雖然國內也有量產(chǎn)的RV減速器，但卻鮮有國產(chǎn)機器人企業(yè)選用，目前中國市場(chǎng)的減速器普遍依賴(lài)進(jìn)口。

　　這是為什么呢？是技術(shù)上仍無(wú)法取代國外產(chǎn)品，還是成本太高國產(chǎn)機器人企業(yè)難以接受？或者是兩者兼而有之？讓我們來(lái)聽(tīng)聽(tīng)工程師們是怎么說(shuō)的。

　　在中國試圖自主制造的高級設備中，都存在類(lèi)似的問(wèn)題，在性能指標上短期內能達到要求，但由于質(zhì)量控制和工藝的問(wèn)題，很容易磨損報廢。

　　RV減速機，作為一種小體積，大傳動(dòng)比，零背隙，超高傳動(dòng)/體積比的減速機，減速機是精密機械工業(yè)的一個(gè)之作，減速機里面完全是由高精度的元件，齒輪相互嚙合，對材料科學(xué)，精密加工裝備，加工精度，裝配技術(shù)，高精度檢測技術(shù)提出了極高的要求。

　　我們現在所能做的只是從購買(mǎi)產(chǎn)品里面拆開(kāi)分解分析，進(jìn)行反向工程，完全知其然而不知其所以然。給大家舉個(gè)例子吧，18世紀的時(shí)候，歐洲的玻璃器及光學(xué)用途玻璃于世界，因為它的玻璃純凈介質(zhì)均勻，確保光不會(huì )在介質(zhì)疏密不均情況下發(fā)生折射，影響光學(xué)性能。其他國家的工匠將一直想要了解清楚緣由，但是一直也沒(méi)有破解其奧秘所在，后來(lái)直到20世紀這個(gè)方法才被完全公開(kāi)，也就是在玻璃在熱融狀態(tài)進(jìn)行長(cháng)時(shí)間加熱不停的攪拌，并且攪拌的速度角度和方法也各有講究，但是，不知道這一點(diǎn)，憑摸索就是以前很難以突破的。

　　有這樣一個(gè)真實(shí)的故事：日本知名的摩托車(chē)制造企業(yè)鈴木摩托車(chē)，在中國有一個(gè)合資制造廠(chǎng)叫江門(mén)大長(cháng)江鈴木摩托車(chē)制造有限，這家，在中國肇慶分廠(chǎng)建廠(chǎng)之初曾經(jīng)碰到一個(gè)怪事。他們的一個(gè)250cc，59馬力的摩托車(chē)發(fā)動(dòng)機在中國組裝的產(chǎn)品硬是只有55個(gè)馬力，那丟失的4個(gè)馬力不知道到哪里去了？材料是一樣的，真的生產(chǎn)工藝方法也是一樣的，后來(lái)大概花了足足一年的時(shí)間進(jìn)行TQM落實(shí)整改，才慢慢的把那4個(gè)馬力差異找回來(lái)，這里牽涉到嚴格的工藝規范和質(zhì)量控制工程，就是工業(yè)技術(shù)半點(diǎn)來(lái)不得馬虎的地方。

　　網(wǎng)友王哲曾經(jīng)試用過(guò)國產(chǎn)的知名某品牌的RV減速機，他表示確實(shí)能用，但是其噪聲和發(fā)熱量明顯高于進(jìn)口品牌納博特斯克的減速機，搞機械的都知道，發(fā)生噪聲和發(fā)熱都意味著(zhù)其中的一些齒輪嚙合不良，有超額摩擦磨損，有內部應力，機械不是在一種正常的工況下進(jìn)行工作，這樣的機械壽命不會(huì )很長(cháng)。后來(lái)他們幾番改進(jìn)，降低了不少，但還是達不到Nab的水平，不同于電氣產(chǎn)品，機械元件的失效和損壞不是立竿見(jiàn)影的，而是一個(gè)有時(shí)間的過(guò)程，哪怕現在能用。誰(shuí)也不能保證，3個(gè)月半年一年之后，是不是會(huì )因為磨損報廢，那時(shí)候進(jìn)行對成千上萬(wàn)的產(chǎn)品召回或者維修的成本就大得嚇人了，所以確實(shí)不敢用。

　　“先把拖欠供應商欠款，拖欠工資獎金啥的給發(fā)了，然后還一下買(mǎi)美蓋勒的貸款”

　　這當然是個(gè)笑話(huà)，但其實(shí)不光是美蓋勒的磨床。生產(chǎn)減速機的所有設備，所有管理人員都要參在一個(gè)非常小的批量上進(jìn)行設備攤銷(xiāo)，成本下不來(lái)。加工減速機的設備有多昂貴呢？以上面笑話(huà)中的美蓋勒平面磨床為例，內孔端面外圓一道磨 ，精度0.5重復定位0.3 ，據說(shuō)加工達到1，有砂輪庫。折合人民幣價(jià)值就接近千萬(wàn)元了。

　　據了解，國產(chǎn)減速機不便宜，并不是指其的價(jià)格，而是在達到同樣的效果的基礎上，。

　　網(wǎng)友錢(qián)德勒對比了一個(gè)國外機器人165kg和某一個(gè)國內機器人165kg型號用的減速機的價(jià)格。

　　國外機器人減速機采購價(jià)是2.1萬(wàn)，占總成本的13%，國內機器人減速機采購成本是9.2萬(wàn)，占總成本的31%（兩個(gè)品牌均不指名）。差價(jià)這么大，原因在于Nab本身就有差價(jià)地供貨，當然，這也跟國產(chǎn)機器人的需求量沒(méi)什么議價(jià)能力有關(guān)。這時(shí)候，國產(chǎn)機器人廠(chǎng)商都希望有國產(chǎn)減速機能替代進(jìn)口產(chǎn)品，以2.1W作為參考報價(jià)，但實(shí)際上，國產(chǎn)減速機雖然能造出來(lái)，但價(jià)格也要8.2W。

　　錢(qián)德勒還講到他親身經(jīng)歷過(guò)的一個(gè)例子：機器人后三軸的諧波減速器，“報價(jià)分別來(lái)自于國外的某寶和國內的某品牌，就拿第六軸的來(lái)說(shuō)，兩者相差的價(jià)格還不到1K，就算我后面可以跟國產(chǎn)減速機品牌進(jìn)一步議價(jià)，按六個(gè)減速機來(lái)計算，節約的成本也只有6K左右，這個(gè)成本優(yōu)勢，在一臺20W左右的機器人上，還不夠買(mǎi)十送一。”

　　當然，這也很難把責任全部都歸結于減速機廠(chǎng)商。國產(chǎn)機器人每年就那么幾千臺，RV減速機的用量乘以三，數量也很有限。分攤到每一個(gè)減速機廠(chǎng)，都是數量有限卻需要不合理的高投入。沒(méi)人買(mǎi)單的研發(fā)，一般的企業(yè)確實(shí)難以支撐得下去。

　　目前應用于機器人領(lǐng)域的減速機主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。在關(guān)節型機器人中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉精度，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。對于高精度機器人減速器，日本具備優(yōu)勢，目前全球機器人行業(yè)75%的精密減速機被日本的Nabtesco和HarmonicDrive兩家壟斷（業(yè)界俗稱(chēng)RV減速機和諧波減速機），包括ABB、FANUC、KUKA等國際主流機器人廠(chǎng)商的減速器均由上述兩家提供。其中HarmonicDrive在工業(yè)機器人關(guān)節領(lǐng)域擁有15%的市場(chǎng)占有率。

　　據行業(yè)人士介紹，一臺精密減速器四大國際巨頭采購價(jià)為3萬(wàn)元~5萬(wàn)元，賣(mài)給國內關(guān)系好的客戶(hù)約7萬(wàn)元，關(guān)系一般的普通客戶(hù)約12萬(wàn)元，內資企業(yè)采購精密減速機的成本比國際巨頭貴一倍還多，可見(jiàn)其間的利潤差別有多大。

　　全球絕大多數市場(chǎng)份額都被日本企業(yè)占據：Nabtesco的RV減速器約占60%，Harmonica的諧波減速器約占15%。減速機

　　值得一提的是，日本納博特斯克從1980年代初提出RV型設計到1986年RV減速器研究獲得實(shí)質(zhì)性突破，花了6-7年時(shí)間；而國內率先出結果的南通振康和恒豐泰花費時(shí)間也為6-8年；可以看出，技術(shù)是沒(méi)有捷徑可走的。換句話(huà)說(shuō)，國內RV減速器現在的發(fā)展水平還停留在日本八十年代后期。

　　據行業(yè)內不具名人士透露，ABB、發(fā)那科、安川、庫卡等國際主流機器人整機廠(chǎng)商均由以上兩家日本提供減速機，并且與兩家有著(zhù)非?？量痰暮献鳁l件，即在使用這兩家產(chǎn)品時(shí)不能再使用別家的產(chǎn)品，否則將解除合作關(guān)系。

　　南通振康去年的年產(chǎn)量是200多臺，產(chǎn)品已被多家機器人廠(chǎng)商試用，包括國外的ABB、KUKA、發(fā)那科以及國內的埃夫特、埃斯頓等企業(yè)等。其中，埃夫特已經(jīng)通過(guò)試用后購買(mǎi)了幾百臺RV減速器產(chǎn)品。
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