摘要：近年來(lái)，工業(yè)機器人的核心零部件國產(chǎn)化率持續走高，已有不少廠(chǎng)商取得不同程度上的突破。減速器方面，諧波減速器國產(chǎn)進(jìn)程較快。如綠的諧波已通過(guò)量產(chǎn)在國內諧波減速器市場(chǎng)占有較高份額;RV減速器精密性更高，技術(shù)難度更大，國內也有雙環(huán)傳動(dòng)，南通振康等廠(chǎng)商實(shí)現大批量出貨。在控制器領(lǐng)域，華中數控、新松等國產(chǎn)廠(chǎng)商硬件上也達到了國際先進(jìn)水平;伺服電機領(lǐng)域擁有自主專(zhuān)利和較大生產(chǎn)規模的國產(chǎn)廠(chǎng)商也不在少數。

　　近年來(lái)，工業(yè)機器人的核心零部件國產(chǎn)化率持續走高，已有不少廠(chǎng)商取得不同程度上的突破。減速器方面，諧波減速器國產(chǎn)進(jìn)程較快。如綠的諧波已通過(guò)量產(chǎn)在國內諧波減速器市場(chǎng)占有較高份額;RV減速器精密性更高，技術(shù)難度更大，國內也有雙環(huán)傳動(dòng)，南通振康等廠(chǎng)商實(shí)現大批量出貨。在控制器領(lǐng)域，華中數控、新松等國產(chǎn)廠(chǎng)商硬件上也達到了國際先進(jìn)水平;伺服電機領(lǐng)域擁有自主專(zhuān)利和較大生產(chǎn)規模的國產(chǎn)廠(chǎng)商也不在少數。

　　諧波減速器和RV減速器各有所長(cháng)，以工業(yè)機器人常用的減速器包括RV減速器和諧波減速器為例。工業(yè)機器人需要長(cháng)時(shí)間進(jìn)行大量重復性作業(yè)，因此對于定位精度和重復定位精度要求高。除伺服電機自身的調速功能外，需要精密減速器保證各關(guān)節的運動(dòng)精度。

　　另外，減速器可以通過(guò)降低轉速而提高扭矩，以傳遞較大的負荷，克服伺服電機功率有限導致輸出扭矩較小的缺陷。與通用減速器比，機器人關(guān)節減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。諧波減速器主要用于小臂、腕部等輕負載部位。RV減速器傳動(dòng)比范圍大、精度較為穩定、疲勞強度較高，并具有更高的剛性和扭矩承載能力。

　　RV減速器的特點(diǎn)在于承受大負荷的同時(shí)保證高精度，減速齒輪需要具有耐磨性和高剛性，因此要求較高的材料成型技術(shù)，尤其是材料化學(xué)元素控制和表面熱處理方面。同時(shí)，保證高精度需要較高的減速比，需要具備無(wú)側隙、微進(jìn)給的特點(diǎn)，因此對精密加工及裝配技術(shù)要求很高。諧波減速器的優(yōu)勢則在于零部件數目少，但動(dòng)態(tài)特性抗沖擊能力會(huì )相對較差。

　　減速器行業(yè)門(mén)檻高，整體市場(chǎng)呈寡頭格局。工業(yè)機器人成本中核心零部件成本占比，僅減速器一項便占到總體成本的31%。此外，工業(yè)機器人的壽命一般為 8-10年，而減速器的使用壽命通常在兩年左右，且一套機器人通常需要4-6個(gè)減速器?？深A估，齒輪減速機國內減速器市場(chǎng)龐大。

　　減速器產(chǎn)品開(kāi)發(fā)周期長(cháng)、資金投入大、技術(shù)復雜度高。全球減速器行業(yè)集中度高，由國外少數廠(chǎng)商壟斷。工業(yè)機器人減速器市場(chǎng)主要被日本兩大企業(yè)占據。全球范圍內，從事精密減速器研發(fā)、生產(chǎn)的廠(chǎng)商主要包括納博特斯克、齒輪減速機哈默納科、齒輪減速機日本新寶、住友、綠的諧波、南通振康、中大力德等。其中，哈默納科是諧波減速器行業(yè)龍頭，納博特斯克是 RV 減速器行業(yè)龍頭，兩家占據了全球工業(yè)機器人減速器約70%的市場(chǎng)份額。

　　同時(shí)隨著(zhù)國內廠(chǎng)商在材料成型技術(shù)的突破以及工藝的積累，憑借高性?xún)r(jià)比，國內廠(chǎng)商已逐步搶占更多國內市場(chǎng)份額。以諧波減速器為代表的綠的諧波在國內率先實(shí)現工業(yè)化生產(chǎn)并建立起規?；瘧?，服務(wù)多家國內機器人企業(yè)，打破了國際品牌在此領(lǐng)域的壟斷，已成長(cháng)為國內諧波減速器龍頭，并躋身國際主流市場(chǎng);中大力德客戶(hù)主要為杭叉集團、諾力股份等叉車(chē)企業(yè)，廣州數控、拓斯達、哈工機器人等機械手企業(yè)。并在此前實(shí)現RV減速器技術(shù)突破，持續放量增長(cháng)。

　　隨著(zhù)國內機器人本體廠(chǎng)商對上游國產(chǎn)零部件的接受度越來(lái)越高，且隨著(zhù)機器人行業(yè)發(fā)展，減速器還可以應用于太陽(yáng)能光伏跟蹤系統、無(wú)人叉車(chē)、AMR無(wú)人搬運車(chē)、自動(dòng)分揀系統、服務(wù)機器人等高端領(lǐng)域，國產(chǎn)零部件取代國外零部件的空間非常大。在工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈上下游的配合之下，國產(chǎn)機器人零部件與機器人本體都將在各自的賽道上大展身手。

　　構建以新能源為主體的新型電力系統是能源領(lǐng)域的一場(chǎng)革命。近日，記者從多個(gè)論壇上聽(tīng)到業(yè)內人士的聲音：構建新型電力系統面臨安全運行風(fēng)險大、調節能力不足、電力供應保障難等多重挑戰，必須從宏觀(guān)系統角度思考新型電力系統的構建問(wèn)題。
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